В файле /etc/group. Это просто текстовый файл, в котором каждая строчка описывает одну группу. Отдельные поля разделяются двоеточием. Назначение полей:
Поле "пароль группы" пока никакими программами не используется (по крайней мере в FreeBSD) и там обычно ставится знак "*".
Таким образом, файл /etc/group определяет - какие группы существуют в данной системе и устанавливает соответствие между именем и номером группы.
А, что касается "членства" юзеров в группе, этот вопрос немного сложнее.